An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision

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An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision

更新时间：2025-09-01

- An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision
- Issue 4, Pages: 591-593(2006)
- 作者机构：
  
  1. 1:北京理工大学信息科学技术学院自动控制系
  2. 2:北京理工大学信息科学技术学院自动控制系
  3. 3:北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京,100081
  4. 4,北京,100081
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC：
- Published：2006
- 稿件说明：
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An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision[J]. 2006, (4): 591-593.
DOI：

An indoor navigation algorithm for mobile robot based on monocular vision[J]. 2006, (4): 591-593. DOI：

摘要

针对室内导航的环境特点

提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线

通过两条直线在图像中的成像特征

提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入

从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定

大大简化了计算过程

提高了视觉导航的实时性。

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