Vision based analytic 3D measurement algorithm for the autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck

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Vision based analytic 3D measurement algorithm for the autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck

更新时间：2025-09-01

- Vision based analytic 3D measurement algorithm for the autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck
- Issue S1, Pages: 264-267(2007)
- 作者机构：
  
  1:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC：
- Published：2007
- 稿件说明：
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Vision based analytic 3D measurement algorithm for the autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck[J]. 2007, (S1): 264-267.
DOI：

Vision based analytic 3D measurement algorithm for the autonomous landing of unmanned helicopter on ship deck[J]. 2007, (S1): 264-267. DOI：

摘要

推导了一种用于无人直升机自主着舰的相对位姿单目单帧视觉测量算法。设计了基于正方形主特征的着降区域平面特征图案

根据几何透视投影学理论

采用摄像机针孔模型

以特征图案主正方形四角点的物理坐标和图像坐标作为输入

并以正方形邻边的垂直特性作为束缚条件

推导出了位置和姿态6个参数的解析表达式。通过在实验室环境下对真实图像的测量表明

当特征图案主正方形边长为0.1m(等效实际甲板特征图案边长1m)和相对距离为1m(等效实际距离10m)左右时

位置参数RMS误差小于0.2cm(等效为2cm)

姿态参数RMS误差小于1.2°

算法具有很好的稳定性

可用于无人直升机着舰过程中的位姿测量。

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