Design of large mirrors polishing manipulator with 5-DOF

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2010.01.031

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Design of large mirrors polishing manipulator with 5-DOF

更新时间：2025-09-01

- Design of large mirrors polishing manipulator with 5-DOF
- Vol. 36, Issue 1, Pages: 116-120(2010)
- 作者机构：
  
  1. 1:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所中国科学院光学系统先进制造技术重点实验室
  2. 2:中国科学院研究生院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2010.01.031
  CLC：
- Published：2010
- 稿件说明：
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Design of large mirrors polishing manipulator with 5-DOF[J]. 2010, 36(1): 116-120.
DOI：

Design of large mirrors polishing manipulator with 5-DOF[J]. 2010, 36(1): 116-120. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2010.01.031.

摘要

多模式组合抛光大口径光学元件是提高加工效率和加工精度的有效方法。作为加工系统的重要组成部分

抛光机械手的设计是实现多模式加工的关键。分析了多模式加工的主要运动方式

提出了对抛光机械手的具体要求。设计了一种5自由度抛光机械手

介绍了其主要结构。由D-H法建立了机械手的坐标系

推导出其位姿方程并求得逆解

为后续控制系统的设计奠定了基础。

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