Obstacle identification method based on laser radar for inland unmanned vessel

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2018.05.015

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Obstacle identification method based on laser radar for inland unmanned vessel

更新时间：2025-09-01

- Obstacle identification method based on laser radar for inland unmanned vessel
- Vol. 44, Issue 5, Pages: 602-608(2018)
- 作者机构：
  
  1. 1:武汉交通职业学院
  2. 2:武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心
  3. 3:武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2018.05.015
  CLC：
- Published：2018
- 稿件说明：
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Obstacle identification method based on laser radar for inland unmanned vessel[J]. 2018, 44(5): 602-608.
DOI：

Obstacle identification method based on laser radar for inland unmanned vessel[J]. 2018, 44(5): 602-608. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2018.05.015.

摘要

无人水面船(简称无人船)在内河航道环境中具有广阔的应用前景

对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求

分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、数据滤波、去除聚类孤立点等预处理基础上

提出了一种基于SVM的内河典型障碍物识别方法;在所搭建的基于激光雷达的无人船环境感知系统上

进行了实验水池环境下的障碍物识别实验。实验结果表明提出的SVM障碍物感知算法识别率达到85%以上

基本满足无人船自主航行要求。

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