Real-time edge detection of Lidar range image

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2021.04.004

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Real-time edge detection of Lidar range image

更新时间：2025-09-01

- Real-time edge detection of Lidar range image
- Vol. 47, Issue 4, Pages: 404-409(2021)
- 作者机构：
  
  1:北京理工大学光电学院仿生机器人教育部重点实验室精密光电测试仪器及技术北京市重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2021.04.004
  CLC：
- Published：2021
- 稿件说明：
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Real-time edge detection of Lidar range image[J]. 2021, 47(4): 404-409.
DOI：

Real-time edge detection of Lidar range image[J]. 2021, 47(4): 404-409. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2021.04.004.

摘要

针对激光雷达距离像边缘检测精度低、抗噪性能差和需要人为设定阈值的问题

提出一种改进Sobel算子的边缘检测算法

算法通过增加梯度检测方向提高算法的边缘定位精度

采用中值滤波计算局部距离像边缘阈值

在实现自适应阈值的Sobel边缘检测的同时增强算法的抗噪性能

同时采用FPGA硬件加速

实现算法实时性边缘检测。此外

设计激光雷达距离像采集系统

通过实验验证该算法能够满足高精度实时边缘检测的要求

较好提取距离像的完整边缘信息

具有一定的工程应用价值。

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