为提高立体匹配精度，提出一种超像素分割约束的自适应SAD与Census融合的立体匹配算法。针对SAD在匹配过程中无差别使用窗口内像素点灰度值引入的误差，首先用简单线性迭代聚类(SLIC)超像素分割方法对待匹配图进行处理，将分割结果结合窗口内邻域像素点和中心像素点的距离给SAD立体匹配过程中窗口内像素点灰度值赋予适当的权重；进行Census立体匹配过程，并对两种算法的匹配结果进行自适应融合；对初始视差图进行左右一致性检测和遮挡点填充等后处理过程。实验表明，提出算法与传统算法相比，匹配效果显著提高，可以很好地适应细节丰富的图像并且对于有垂直位移的图组也有较好的适应性，对于图像对比度及光照变化具有鲁棒性。