基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测

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基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测

激光器与激光光学 | 更新时间：2025-09-01

- 基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测
- Detection of dynamic obstacles for mobile robot with laser scanner
- 光学技术 2008年第2期页码：289-293
- 作者机构：
  
  1. 1:河南理工大学计算机科学与技术学院
  2. 2:中南大学信息科学与工程学院
  3. 3:中南大学信息科学与工程学院河南焦作454003中南大学信息科学与工程学院
  4. 4,长沙,410083
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2008
- 稿件说明：
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于金霞, 蔡自兴, 段琢华. 基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测[J]. 光学技术, 2008,(2):289-293.

Detection of dynamic obstacles for mobile robot with laser scanner[J]. 2008, (2): 289-293.
于金霞, 蔡自兴, 段琢华. 基于激光雷达的移动机器人动态障碍检测[J]. 光学技术, 2008,(2):289-293. DOI：

Detection of dynamic obstacles for mobile robot with laser scanner[J]. 2008, (2): 289-293. DOI：

动态环境下运动物体的检测是移动机器人研究的难点问题之一。以未知环境为研究背景

提出了一种基于激光雷达的自主动态障碍检测方法。通过k-近邻方法对激光雷达测距数据进行了空间障碍聚类

在此基础上分析了聚类障碍的特征参数

例如区域、质心

利用聚类障碍数据的时间关联性分析并确定了障碍的类型

并采用模糊地图匹配的策略实现了地图匹配和更新。在所研制的移动机器人上进行了实验

实验结果验证了方法的有效性。

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