一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法

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一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法

光学图像处理 | 更新时间：2025-09-01

- 一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法
- Non-contact hand-eye calibration method for robot vision system
- 光学技术 2020年46卷第1期页码：110-114
- 作者机构：
  
  1:河南科技大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家科技部专项项目（2017YFB0300401）
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2020.01.018
  中图分类号：
- 纸质出版：2020
- 稿件说明：
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曹军杰, 张丰收, 张松林. 一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法[J]. 光学技术, 2020,46(1):110-114.

Non-contact hand-eye calibration method for robot vision system[J]. 2020, 46(1): 110-114.
曹军杰, 张丰收, 张松林. 一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法[J]. 光学技术, 2020,46(1):110-114. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2020.01.018.

Non-contact hand-eye calibration method for robot vision system[J]. 2020, 46(1): 110-114. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2020.01.018.

针对传统机器人视觉系统手眼标定方法存在人工定位特征点误差大和标定过程耗时长的问题

提出了一种机器人视觉系统非接触式手眼标定方法。采用圆锥体作为标定块

通过3D视觉传感器采集标定块图像

基于Halcon编写上位机程序对图像进行处理计算

自动获取3D视觉传感器坐标系下标定块特征点坐标

同时导入机器人基坐标系下的坐标

计算手眼关系变换矩阵

完成机器人视觉系统手眼关系标定。实验表明:此方法平均标定操作时间为6.47min

平面定位误差最大值为0.39mm

空间定位误差最大值为0.478mm

缩短了标定操作时间并提高了标定精度。

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