基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服

徐婷婷; 胡摇; 郝群; 沈添天

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2023.06.014

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基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服

光学图像处理 | 更新时间：2025-09-01

- 基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服
- Mutual information visual servo of reconstructed image based on principal component analysis
- 光学技术 2023年49卷第6期页码：736-742
- 作者机构：
  
  1. 1:北京理工大学光电学院精密光电测试仪器及技术北京市重点实验室
  2. 2:长春理工大学光电工程学院
  3. 3:湖南师范大学工程与设计学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金项目(61735003;61803152)
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2023.06.014
  中图分类号： TP391.41
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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徐婷婷, 胡摇, 郝群, 等. 基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服[J]. 光学技术, 2023,49(6):736-742.

Mutual information visual servo of reconstructed image based on principal component analysis[J]. 2023, 49(6): 736-742.
徐婷婷, 胡摇, 郝群, 等. 基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服[J]. 光学技术, 2023,49(6):736-742. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2023.06.014.

Mutual information visual servo of reconstructed image based on principal component analysis[J]. 2023, 49(6): 736-742. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2023.06.014.

摘要

基于互信息的视觉伺服使用图像全局信息来实现伺服控制，避免了对传统几何特征的提取、匹配和跟踪，并且对光照变化、部分遮挡具有鲁棒性，但由于其任务函数的高非线性，该方法具有收敛域较小的缺点。提出了基于主成分分析(PCA)重建图像的互信息视觉伺服方法，有效降低了任务函数的非线性。通过实验比较了基于PCA重建图像的互信息视觉伺服和基于原始图像的互信息视觉伺服收敛域大小及收敛速度，并考虑了PCA中主成分个数的影响，结果表明基于PCA重建图像的互信息视觉伺服有效地扩大了互信息视觉伺服的收敛域，且具有更快的收敛速度。

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基于主成分分析重建图像的互信息视觉伺服

Mutual information visual servo of reconstructed image based on principal component analysis

DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2023.06.014

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