激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划

张茜; 王平

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2024.05.009

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激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划

光学传感与检测 | 更新时间：2025-09-01

- 激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划
- Trajectory planning of prefabricated building robot based on laser sensing adaptive method
- 光学技术 2024年50卷第5期页码：598-605
- 作者机构：
  
  1. 1:绵阳职业技术学院
  2. 2:兰州理工大学电气工程与信息工程学院
  3. 3:兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(62361039);甘肃省工业过程先进控制重点实验室开放基金(2022KX02)
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2024.05.009
  中图分类号： TP242;TU741
- 纸质出版：2024
- 稿件说明：
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张茜, 王平. 激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划[J]. 光学技术, 2024,50(5):598-605.

Trajectory planning of prefabricated building robot based on laser sensing adaptive method[J]. 2024, 50(5): 598-605.
张茜, 王平. 激光传感自适应的装配式建筑机器人轨迹规划[J]. 光学技术, 2024,50(5):598-605. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2024.05.009.

Trajectory planning of prefabricated building robot based on laser sensing adaptive method[J]. 2024, 50(5): 598-605. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2024.05.009.

摘要

为避免机器人碰撞对施工进程与安全带来的威胁，激发机器人在装配式建筑中的巨大潜力，提出一种激光传感自适应装配式建筑机器人轨迹规划方法。构建某装配式建筑网格地图，并由激光传感器获取机器人外围环境数据，利用改进A~*算法去除冗余节点，使路径只包括起、终和关键点；结合动态窗口和蚁群算法进行局部轨迹规划，并计算目标速度完成全局规划。在某装配式建筑网格地图中完成实验验证，在静态网格环境中，本方法可在165次迭代和3.16s内，规划出38.6m的路径；在动态网格环境中，本方法则可在248次迭代和3.81s内，躲避动态障碍物。结果表明本方法的路径比文献方法[5

6]更平滑，可在较少的时长和迭代数目内规划出较短的路径。

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Trajectory planning of prefabricated building robot based on laser sensing adaptive method

DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2024.05.009

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