基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统

夏常青; 吴龙; 彭文君; 陆冠含

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.016

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基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统

光学传感与测量 | 更新时间：2025-09-01

- 基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统
- Robot movement tracking measurement system based on photogrammetry
- 光学技术 2025年51卷第2期页码：233-239
- 作者机构：
  
  1. 1:中车长春轨道客车股份有限公司
  2. 2:无锡中车时代智能装备有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  面上基金项目(52075204)
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.016
  中图分类号： TP242;TP391.41
- 纸质出版：2025
- 稿件说明：
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夏常青, 吴龙, 彭文君, 等. 基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统[J]. 光学技术, 2025,51(2):233-239.

Robot movement tracking measurement system based on photogrammetry[J]. 2025, 51(2): 233-239.
夏常青, 吴龙, 彭文君, 等. 基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统[J]. 光学技术, 2025,51(2):233-239. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.016.

Robot movement tracking measurement system based on photogrammetry[J]. 2025, 51(2): 233-239. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.016.

摘要

如何提高测量范围与多位姿测量数据融合精度是实现大构件高精度测量的关键。文章设计了一种基于摄影测量的机器人移动跟踪测量系统，实现了大范高精度多位姿测量数据融合，完成了高速列车车体的测量。具体地，针对高速列车车体尺寸达25m×4m×4m

单测量设备范围有限的问题，系统通过机器人抓取结构光设备与导轨对机器人的移动实现了系统大范围的测量。为了实现多位姿下高精度测量数据融合，系统通过多个单目相机跟踪测量相机的移动，实现多个位姿下的测量数据快速，并利用跟踪数据准确地对齐至同一坐标系。将系统与激光跟踪仪T-Scan测量系统分别对车门尺寸进行测量实验，实验验证了所设计的测量系统和激光仪T-Scan测量系统的测量精度相当。

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Robot movement tracking measurement system based on photogrammetry

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