融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量

邓龙宝; 陈茂霖; 潘建平; 姬翠翠

doi:10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.017

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融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量

光学传感与测量 | 更新时间：2025-09-01

- 融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量
- Fusion of LiDAR point cloud and monocular vision for variable height target height measurement
- 光学技术 2025年51卷第2期页码：240-246
- 作者机构：
  
  1. 1:重庆交通大学智慧城市学院
  2. 2:山地城市时空信息重庆市重点实验室
  3. 3:自然资源部智能城市时空信息与装备工程技术创新中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  宁夏自治区重点研发计划(2022CWGO2014);重庆市研究生联养基地建设项目(JDLHPYJD2019004);重庆市自然科学基金(CSTB2023NSCQ-MSX0967);重庆市研究生导师团队建设项目(JDDSTD2022002);重庆交通大学研究生科研创新项目资助(2024S0159);重庆交通大学研究生科研创新项目(2024S0159)
- DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.017
  中图分类号： TN958.98;TP391.41
- 纸质出版：2025
- 稿件说明：
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邓龙宝, 陈茂霖, 潘建平, 等. 融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量[J]. 光学技术, 2025,51(2):240-246.

Fusion of LiDAR point cloud and monocular vision for variable height target height measurement[J]. 2025, 51(2): 240-246.
邓龙宝, 陈茂霖, 潘建平, 等. 融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量[J]. 光学技术, 2025,51(2):240-246. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.017.

Fusion of LiDAR point cloud and monocular vision for variable height target height measurement[J]. 2025, 51(2): 240-246. DOI： 10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.017.

摘要

传统单目视觉测高方法普遍对相机架设姿态有所限制，且缺乏对于离地物体高度测量的研究。针对该问题，提出了一种创新性的高度测量方法。该法融合LiDAR点云和单目视觉技术，以几何成像学为理论依托，结合所测目标物点云数据先验知识，根据几何变换得到一种任意平面上物体高度的测量方法，且可精确监测物体随时间变化的高度。使用型号为Xiaomi 13的小米智能手机为实验设备，并对5个棱镜的高度进行了三轮的调整与测量。实验结果显示，单个棱镜的最高相对误差为6.559%

平均误差为4.064%;并对实验环境中其他目标物体进行测量，高度测量精度可达98.043%。

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融合LiDAR点云与单目视觉的可变高目标物高度测量

Fusion of LiDAR point cloud and monocular vision for variable height target height measurement

DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2025.02.017

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